目标识别流程(b)%目标识别子程序图3目标识别流程如图3(b)所示，进入目标识别子程序，图像传感器采集图像后进行灰度化，为保证系统跟踪时图片的连续性，同时提高系统跟踪的实时性并最大限度地去除背景噪声，将前一帧像素平均值加上2倍均方差作为当前帧的背景值。当前帧各个像素值去除背景后，设置自适应阈值将图像二值化并取反，再利用式(3)计算质心位置，得到目标坐标，为小车提供方位导航。3．3目标识别算法仿真在Matlab中对目标识别算法进行仿真，如图4所示，目标处于较为统一背景环境中，算法将一些干扰因素二值化后融入到背景中，具有很高的识别效率，可以精确定位到目标中心位置。(a)%原图(b)%灰度图(c)%二值图图4目标识别算法仿真4实验结果实验时通过无线视频模块将跟踪的实时画面传输至上位机。在直行跟踪过程中，调节遥控小车脉冲宽度调制(PWM)值0～225输出控制前车车速，分别对目标小车在匀速直行、变速直行情况下进行多次测量实验，同时也对转向跟踪进行反复的实验测试。在目标车辆变速直行过程中以及向左0°～90°匀速转向的跟踪过程中，从上位机视频窗口随机截取数帧实时画面，如图5所示。实验数据采样值见表1。(a)%直行跟踪过程(b)%转向跟踪过程图5直行与转向跟踪过程表1实验数据采样值相机视场匀速直行质心位置像素匀速直行车距/cm转向质心位置/像素实际偏转角/(°)跟踪偏转角/(°)变速前车PWM值变速直行质心位置变速直行车基于ARM Cortex-M4评估板和多种传感器设计了性能优良、功能丰富且成本低廉的运动环境监测电子系统。该系统能够实现人体运动时心率、气温、湿度、气压、海拔和经纬度的监测,并实时显示监测结果,通过短信发送至手机等功能。监测系统-电动液压倒角机气动倒角机价格低数控滚圆机倒角机多少钱分别介绍了各分功能及分功能集成系统的设计和实现方法。经过测试,系统能够正常稳定地工作,为运动健康电子监测系统的研究提供了思路,同时可作为电子系统教学和科研的实验平台。 量脉搏频率的传感器。如图2(d)所示，标有S的为信号输出线(最左边)，连接至主电路的ADC的输入端，并连接供电电路。主机通过ADCIN采集得到的数据为模拟数据，信号如图3所示本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动倒角机采集网络整理，http://www.daojiaoj.com 。主机每隔一小段时间(例如50ms)采样模拟数据，经过A/D转换得到数字信号。经过一段较长的测量时间(例如10s)得到一系列随时间变化的数字信号，根据数字信号的变化周期计算得到心率。为了消除模拟电压波动的噪声和ADC误差的影响，软件监测算法使用施密特比较器原理，如图4所示。O时间t/s电压Uo%/V图3PulseSensor输出的模拟信号VTHVTLO1O时间t/s时间t/s电压Uo%/V图4利用施密特比较器消除噪声干扰为了使得监测结果更加精确，程序中设定监测图4的方波20个周期，然后利用平均法计算单个周期。考虑到期间随机因素(例如在测量过程中从测量处突然拿走监测模块)的影响，还需要判定高低电平持续时间是否正常，算法中只取正常的周期，计算脉搏的频率。实验前用示波器实测波形，然后对比较器的上、下限和高低电平持续的合理时间等参数进行标定。2．5GPS定位模块GPS定位模块使用U—BLOXNEO—7M—C完整模块［9］，模块与主电路的连接如图2(e)所示。模块上电后，LED灯由常亮变为秒闪，定位成功，串口输出定位数据。程序中根据GPS数据格式标准，提取需要的经纬度地理位置信息。2．6GSM/GPＲS模块SIM900A模块是一种尺寸紧凑的GSM/GPＲS模块，能够实现与远程终端的数据传输功能［10］。研究采用TTL电平接口，模块与主电路的连接如图2(f)所示。该模块与主电路通过UAＲT接口连接，实现主电路与模块的通信。用户以短信方式发送指令至模块，模监测系统-电动液压倒角机气动倒角机价格低数控滚圆机倒角机多少钱本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动倒角机采集网络整理，http://www.daojiaoj.com