为了克服流程工业运行优化中控制回路闭环系统的动态误差对运行优化性能的影响,本文针对一类工业过程提出了使运行指标实际值与目标值偏差和控制回路输出与设定值跟踪误差的二次性能指标极小化的运行优化反馈控制方法.该方法由运行层设定值反馈控制和回路控制层设定值跟踪控制组成,其中设定值反馈控制采用基于LMI的模型预测控制,回路控制采用衰减率可调的带有积分项的状态反馈调节律.本文给出了保证运行优化反馈控制闭环系统渐近稳定的充分条件,并开展了直线特征-液压缩管机折弯机张家港切管机价格低全自动倒角机弯管机多少钱浮选过程运行优化反馈控制仿真实验,实验结果表明所提方法的有效性. 直线特征在视觉跟踪、本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动倒角机采集网络整理，http://www.daojiaoj.com视觉伺服中具有重要作用,但目前的直线交互矩阵的求取受到制约,需要已知含有直线的平面在摄像机坐标系中的方程参数.为摆脱含有直线的平面参数的约束,本文利用两点的极坐标推导出直线的交互矩阵,并给出直线交互矩阵求取方法.经分析得知,对于与摄像机光轴接近垂直的直线,其在成像平面上的角度变化主要受摄像机姿态变化的影响,对摄像机的位置变化不敏感.对于与摄像机光轴平行的直线,其在成像平面上的角度变化受摄像机旋转以及垂直于光轴平移的影响较大.实验结果验证了本文方法的有效性. 直线特征-液压缩管机折弯机张家港切管机价格低全自动倒角机弯管机多少钱本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动倒角机采集网络整理，http://www.daojiaoj.com