提出了一种基于运动相似性的仿人机器人前向倒地动作设计方法.首先,分析了运动相似性并提出了关键姿势同步转换方法;其次,为机器人前向倒地运动四级倒立摆建立了相似性变换条件下的动力学约束方程与关联的物理条件约束;再次,引入参数化优化控制与强化技术,对机器人的触地过程进行了参数化优化.实验结果表明了该方法的有效性.针对一类具有输入齿隙特性的非线性系统,提出一种实现有限作业区间轨迹跟踪的迭代学习控制方法.在系统不确定项可参数化的情形下,基于类Lyapunov方法设计迭代学习控制器,回避了常规迭代学习控制中受控系统非线性特性需满足全局Lipschitz连续条件的要求.对未知时变参数进行泰勒级数展开,排序图像检索-蔬菜大棚折弯机滚圆机价格低张家港倒角机液压倒角机多少钱参数估计采用微分学习律,并在控制器设计中,采用双曲函数处理级数展开后的余项以及齿隙特性里的有界误差项 本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动倒角机采集网络整理，http://www.daojiaoj.com,以保证控制器可导,且可抑制颤振.引入一级数收敛序列确保系统输出完全跟踪期望轨迹,且闭环系统所有信号有界. 一种基于未建模动态补偿的非线性控制器.采用自适应神经模糊推理系统(Adaptive-network-based fuzzy inference system,ANFIS)和一一映射相结合的方法估计未建模动态.在此基础上,提出了由线性自适应控制器、非线性自适应控制器以及切换机制组成的自适应切换控制方法.该方法通过对上述两种控制器的切换,保证闭环系统输入输出信号有界的同时,改善系统性能.本文将要求未建模动态全局有界的条件放宽为线性增长,建立了所提自适应控制方法的稳定性和收敛性分析.通过仿真比较和水箱的液位控制实验,验证了所提方法的有效性. 排序图像检索-蔬菜大棚折弯机滚圆机价格低张家港倒角机液压倒角机多少钱 本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动倒角机采集网络整理，http://www.daojiaoj.com